Представляю вам мой вариант настройки 7" дронов для видеосъемки и долгих полетов под INAV.

Предыдущее видео по сборке 7" дрона:
https://www.youtube.com/watch?v=nA0J9G-HCvU

Не вошедшее в видео:
================== Настройка компаса ==========================
Так как компас установлен под углом (в моем случае 26°), то необходимо выполнить некоторые вичисления и применить следующие параметры в разделе CLI.
Так как Матек говорит нам, что их компас необходимо повернуть на 270° по часовой стрелке (Yaw) и перевернуть на 180° (Pitch), а у меня GPS модуль дополнительно наклонен еще на 26°, то необходимо ввести следующее:
set align_mag_yaw = 2700
set align_mag_pitch = 1800
set align_mag_roll = 3340

3340 - это (360 - 26) * 10
при не очень тончой печати фактический угол может отличаться, поэтому параметр align_mag_roll можно будет подобрать более точно.
Как это делается: устанавливаем расчетное значение и наклоняем дрон по всем осям (по питчу и по роллу), если "Heading" во вкладке Setup меняется незначительно (до 3 - 5 градусов), то значение выбрано более менее верно.

Мои значения:
set align_mag_yaw = 2700
set align_mag_pitch = 1800
set align_mag_roll = 3330

После изменения этих параметров не забываем ввести команду save.
После этого заново откалибруйте компас.
===============================================================

Таймкоды:
00:00 - Прошивка контроллера
02:02 - Калибровка акселерометра
05:00 - Mixers
05:30 - Outputs
06:42 - Presets
07:05 - Ports
09:30 - Configuration
10:06 - Configuration :: Настройка компаса
13:06 - Configuration :: Настройка GPS
21:30 - Failsafe
22:03 - PID Gains
28:16 - Rates & Expo
29:45 - Filters
32:37 - Mechanics
33:10 - Advanced Tuning
40:53 - Receiver
44:45 - Modes (кратко)