Существуют два основных вида ралли: по специальным трассам, так называемое «боевое» и дорогам общего пользования — называется ралли 3-й категории (Р3К). Начиная с 1960-х годов гонки по специальным трассам стали профессиональным направлением спорта. Они проводятся на скоростных дорогах, закрытых от общего движения. Этими дорогами могут быть как асфальтированные горные перевалы, так и сложные лесные тропы, как снежные и ледовые трассы, так и жаркие пустыни. Захватывающие и непредсказуемые гонки, а также близость гоночных автомобилей серийным моделям привлекают значительный общественный интерес, особенно в Европе, Азии и Океании.


Малкольм Уилсон на своём Ford Escort RS Cosworth
Ралли по дорогам общего пользования (Р3К) появилось раньше и проводится по обычным шоссе, а упор делается не на скорость, а на точность расписания и навигации, и надёжность автомобиля в длинных и сложных заездах. Сегодня это обычно соревнования любительского разряда. Помимо этих видов ралли существует ещё один вид автомобильного ралли — ралли 2-й категории (Р2К), автопробег. Основным принципом является регулярность движения, как правило исключены скоростные участки и прочие элементы соревнования. Ралли 2-й категории носит туристический характер, здесь проявляются навыки командного движения, взаимовыручка участников, дисциплина.
Ралли уникально в плане выбора места и времени гонок. Заезды проходят на любом покрытии и при любых условиях: асфальт, гравий, снег и лёд, а иногда и всё вместе в одной гонке. Гонки проходят в любом месяце года, при любых климатических условиях. Поэтому раллисты должны быть настоящими асами. Из-за того, что водители, в сущности, не знают, что ожидает их впереди, из-за меньшей тяги на грунтовом покрытии, из-за особенностей гоночных машин, раллисты допускают гораздо больше ошибок, чем гонщики-кольцевики, регулярно вылетая с трассы.

Маркус Гронхольм и Себастьен Лоэб соревнуются на суперспецучастке в Аргентине
Типичная гонка состоит из спецучастков (до 50 километров), когда фактически и идёт борьба, и «перегонных этапов», когда автомобили должны добраться до следующего этапа. Этим и отличаются раллийные автомобили от других гоночных машин — они сохраняют право движения по дорогам общего пользования. Некоторые гонки содержат «суперспецучастки», когда два автомобиля идут по параллельным дорожкам (причём сам участок довольно небольшой и обычно умещается в пределах футбольного стадиона), наглядно показывая борьбу гонщиков. Эти этапы, высмеиваемые некоторыми, становятся всё более популярными. Победителем становится гонщик, показавший наименьшее суммарное время на суперспец- и спецучастках.
Стенограмма является уникальной и важной частью ралли. Телевидение периодически показывает зрителям штурмана, читающего стенограмму по внутренней связи. В стенограмме подробно описан маршрут, что позволяет водителю заранее приготовиться к поворотам и трамплинам.

Во многих ралли, в том числе на Чемпионате мира по ралли, водителям позволяется заранее ознакомиться с трассой для создания стенограммы. Во время этой рекогносцировки водитель сообщает о поворотах и прочих дорожных условиях, а штурман записывает всё в стенограмму. Во время гонки штурман будет читать её по внутренней связи, позволяя водителю проехать трассу как можно быстрее.

На других ралли стенограммы предоставляются организаторами, а предварительное ознакомление с трассой запрещено. Эти заметки, как правило, создаются в соответствии с заранее установленным форматом, а штурман позднее может добавить свои комментарии. Так, подобная система применяется на многих североамериканских ралли из-за нехватки времени и ограничений в бюджете[20].

Раньше предварительное ознакомление с трассой также было запрещено, штурманы пользовались картами, предоставляемыми организаторами. Точный же маршрут зачастую оставался секретом до дня гонки. Современные же гонки тяготеют к тщательной подготовке, предварительной рекогносцировке, что вызвано значительно возросшей конкуренцией: стенограмма позволяет водителю планировать свой маршрут, повышая скорость и безопасность прохождения гоночного этапа.